利用非偏线性正交估计器（卡尔曼滤波框架的一种线性最小方差无偏估计方法）来处理多种测量数据，并通过对状态的先验分布和测量不确定性进行融合，从而得到参数和状态（目标的位置）的最佳线性无偏估计及其误差协方差矩阵。

主要包含根轨迹+频率分析+状态空间+数字控制器+PID的实现思路和代码

飞机俯仰控制系统的稳定性分析设计并利用多种控制方法增强其鲁棒性